Σε μεγάλο μπολ ή στο μίξερ, χτυπάμε το μαλακό βούτυρο με τη ζάχαρη για 4–5 λεπτά, μέχρι να γίνει αφράτο.
Προσθέτουμε τα 2 αυγά ένα-ένα και τον κρόκο, συνεχίζοντας το χτύπημα μέχρι να ενσωματωθούν.
Στη συνέχεια, προσθέτουμε τη βανίλια και το ξύσμα πορτοκαλιού.
Ρίχνουμε το γάλα και ανακατεύουμε μέχρι να γίνει ομοιόμορφο το μείγμα.
Σε άλλο μπολ, ανακατεύουμε το αλεύρι, το μπέικιν πάουντερ, το κορν φλάουρ και το αλάτι. Τα προσθέτουμε στο μείγμα σταδιακά, ανακατεύοντας αρχικά με κουτάλι και στη συνέχεια με το χέρι.
Θέλουμε η ζύμη να είναι μαλακή, ελαφρώς ελαστική και να μην κολλάει πολύ.
Σκεπάζουμε τη ζύμη με μια πετσέτα και τη βάζουμε στο ψυγείο για 20–30 λεπτά.
Παίρνουμε μικρά κομμάτια ζύμης (περίπου 20–25γρ.) και πλάθουμε σε σχήματα, όπως πλεξούδες, σαλιγκαράκια ή μπαστουνάκια.
Τα τοποθετούμε σε ταψί με αντικολλητικό χαρτί.
Για την επάλειψη: Ανακατεύουμε τον κρόκο με το γάλα και αλείφουμε τα κουλουράκια με πινέλο.
Ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο στους 180 βαθμούς, στις αντιστάσεις, για 20–25 λεπτά, μέχρι να πάρουν χρυσαφένιο χρώμα.